Święto wspomina nawiedzenie Św. Elżbiety przez Maryję.
Powstało w 1263 z inicjatywy św. Bonawentury, generała zakonu franciszkańskiego, który wprowadził je we wszystkich wspólnotach braci mniejszych. Do liturgii powszechnej zostało wprowadzone przez Bonifacego IX w 1389. Aż do Reformy liturgicznej Pawła VI wprowadzonej w 1969 obchodzono je 2 lipca. Papież Bonifacy IX polecił je obchodzić w 1389, a oficjalnie ustanowione zostało w 1441 podczas Soboru w Bazylei.
W 1969 papież Paweł VI przesunął obchody tego święta na dzień 31 maja, by wypadało ono po święcie Zwiastowania Najświętszej Marii Panny (25 marca), a przed Narodzeniem św. Jana Chrzciciela (24 czerwca), co bardziej odpowiada relacji ewangelicznej.
Przez święto Nawiedzenia Najświętszej Maryi Panny wspominamy przede wszystkim spotkanie Mesjasza ze swoim poprzednikiem - Janem Chrzcicielem. Jest to także spotkanie dwóch matek. Opis Nawiedzenia zostawił nam św. Łukasz (Łk 1, 39-56). Miało ono miejsce w Ain Karim, około 7 km od Jerozolimy. Nawiedzenie św. Elżbiety należy do najradośniejszych scen z życia Maryi.